# WGO-Bench

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/macrodata-wgo-bench
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-13 | 技术层级：L6

## 核心摘要

macrodata 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/macrodata/WGO-Bench"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/macrodata/WGO-Bench"}] |
| `updated` | 2026-07-13 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `collection` | human_video |
| `hub_id` | macrodata/WGO-Bench |
| `hub_stats` | {"downloads": 2276, "likes": 19, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

WGO-Bench 是一个小型人工标注基准，用于评估视觉语言模型能否把机器人和第一视角操作视频转成带时间戳的子任务标注。它面向两类任务：检测有意义操作子任务之间的边界，以及在给定片段上描述已完成的操作事件。

数据集包含 100 个视频 episode、743 个金标准子任务片段和 63 条唯一高层任务指令，来源包括 25 个 HomER 第一视角视频、50 个 RoboInter DROID station-arm 视频和 25 个 RoboCOIN Galaxea R1 Lite 头部相机视频。每行包含一个 episode、任务指令，以及带 start_sec、end_sec、subtask 的片段标注。

数据格式为 Parquet，MP4 视频字节直接嵌入每行。DROID/Galaxea episode 带同步命名的机器人状态通道，DROID 保留 EEF 位置、旋转和夹爪状态，Galaxea 保留双臂关节、夹爪及可用的 EEF/夹爪派生通道；不包含 actions。HomER 为纯视频，状态字段为 null。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets macrodata/WGO-Bench](https://huggingface.co/datasets/macrodata/WGO-Bench)