# LAFAN1_Retargeting_Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lvhaidong-lafan1-retargeting-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-04-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

lvhaidong 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset"}] |
| `updated` | 2025-04-06 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 10747, "likes": 167, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset"] |

## 技术详解与生态说明

LAFAN1 Retargeting Dataset 将 LAFAN1 动作捕捉数据重定向到 Unitree 的人形机器人，支持 H1、H1_2 和 G1 三个型号，目标是让人形机器人动作更自然。重定向通过基于 Interaction Mesh 和 IK 的数值优化实现，并考虑末端执行器位姿约束、关节位置与速度约束，以减少脚部打滑。

数据以 CSV 格式存储重定向后的轨迹；CSV 中每一行对应原始动作捕捉数据的一帧，记录人形机器人所有关节的配置。该重定向只考虑运动学约束，不包含动力学约束或执行器限制，因此机器人不能完全执行这些重定向轨迹。LAFAN1 采用 Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International Public License，代码采用 MIT 许可。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset](https://huggingface.co/datasets/lvhaidong/LAFAN1_Retargeting_Dataset)