# vlabench

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/luyicui-vlabench
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

LuyiCui 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/LuyiCui/vlabench"}] |
| `updated` | 2026-06-17 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 5977 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | LuyiCui/vlabench |
| `hub_stats` | {"downloads": 442, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/LuyiCui/vlabench"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

VLABench RLDS Delta EEF 是将 `VLABench/vlabench_composite_ft_lerobot_video` 转换为 TFDS/RLDS 形式的数据集，用于 VQ-VLA / OXE RLDS 训练流程。源数据为 LeRobot v3.0 parquet 加 MP4 视频格式，机器人为 Franka，共 5,977 个 episodes、2,539,771 个 frames/transitions，包含 167 个任务，采样为 10 FPS。

数据提供 front、secondary、wrist 三个相机视角，图像为 224 x 224 RGB；转换后的 step 特征包含三路 JPEG 图像、EEF_state、gripper_state、joint_state、state、7 维 action、language_instruction 以及 reward、discount 和终止标志。动作空间被转换为相对当前末端执行器观测的 delta end-effector pose，roll、pitch、yaw 使用 XYZ Euler 角。

该数据集可作为本地 TFDS 目录放在 OXE data root 下使用，并配有对应 OXE config。转换过程使用 ffmpeg/libdav1d 解码源 AV1 MP4，并将逐帧 JPEG bytes 存入 TFRecord shards；验证包括 TFDS builder 加载、元数据检查、跨 shard 抽样一致性检查，以及 OXE `make_single_dataset(...)` 对三路图像、本体状态和 7D action 的加载 smoke test。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets LuyiCui/vlabench](https://huggingface.co/datasets/LuyiCui/vlabench)