# egocentric_dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lo6yu-egocentric-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-19 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Lo6yu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Lo6yu/egocentric_dataset"}] |
| `updated` | 2026-06-19 |
| `modalities` | ["图像", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["csv"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | human_video |
| `hub_id` | Lo6yu/egocentric_dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 1212, "likes": 5, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Lo6yu/egocentric_dataset"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向自我中心具身 AI 与机器人学习的日常家庭活动数据集，包含第一人称 RGB-D 录像，并同步腕部 EMG/IMU 信号。数据还提供手部关键点、物体掩码、手-物接触标注、逐手指力标注以及语义动作片段，用于描述手与物体交互的位置和手部受力分布。

数据覆盖洗衣、整理卧室、扫拖地、整理客厅、整理餐厅、涂护手霜、洗手和纸巾擦手等家庭任务。其模态和标注被用于支持操作理解、模仿学习、动作分割、接触感知、多模态行为建模，以及从人类示范进行机器人训练。

用于模型或机器人训练时，可从各 package 的 `training_ready/` 开始，其中包含帧索引、修正后的 EMG/IMU 流、语义片段、接触-力表，以及可用时的标准模仿学习导出。仓库提供 `examples/` 下的轻量 Python 加载示例，可检查公共目录并定位 RGB/depth 时间线、Parquet 表、RLDS episodes 与 robomimic 导出。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Lo6yu/egocentric_dataset](https://huggingface.co/datasets/Lo6yu/egocentric_dataset)