# franka_pick_place

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ljones-alt-franka-pick-place
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-22 | 技术层级：L6

## 核心摘要

LJones-alt 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/LJones-alt/franka_pick_place"}] |
| `updated` | 2026-09-22 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 20000 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | LJones-alt/franka_pick_place |
| `hub_stats` | {"downloads": 641, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/LJones-alt/franka_pick_place"] |

## 技术详解与生态说明

NVIDIA Isaac GR00T N1.7 是面向通用人形机器人技能的开放视觉-语言-动作模型，接收语言和图像等多模态输入，用于在多样环境中执行操作任务。它采用视觉语言基础模型与扩散 Transformer 动作头组合的架构，动作头用于去噪连续动作。

该模型使用包含双臂、半人形和大规模人形数据在内的多样机器人数据训练，并在预训练中加入 20K 小时 EgoScale 人类视频数据；N1.7 的 VLM backbone 为 Cosmos-Reason2-2B / Qwen3-VL。文档中提到评测覆盖 RoboCasa、RoboCasa GR1 tabletop tasks、SimplerEnv 和真实 G1 evaluation。

典型流程包括采集机器人演示数据（video、state、action）并转换为 GR00T LeRobot 格式，随后进行推理、微调、评估和部署；可通过 Gr00tPolicy 连接机器人控制器，并可选用 TensorRT 加速。模型以 Apache 2.0 许可发布，推理需要 16GB 以上显存，微调推荐 40GB 以上显存。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets LJones-alt/franka_pick_place](https://huggingface.co/datasets/LJones-alt/franka_pick_place)