# Lightwheel-Tasks-G1-WBC

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lightwheelai-lightwheel-tasks-g1-wbc
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-12-31 | 技术层级：L6

## 核心摘要

LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC"}] |
| `updated` | 2025-12-31 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC |
| `hub_stats` | {"downloads": 1454, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC"] |

## 技术详解与生态说明

Lightwheel-Tasks-G1-WBC 是用 LeRobot 创建的数据集，包含 32 个 Lightwheel-Robocasa-Tasks。数据使用 g1-wbc robot 在 LW-BenchHub 提供的环境中采集，采集时的机器人配置为 G1-Controller-DecoupledWBC，对应的配置类 UnitreeG1ControllerDecoupledWBCEnvCfg 继承自 UnitreeG1ControllerEnvCfg。

数据中的机器人状态存储在 observation.state，维度为 43，表示机器人关节位置；动作存储在 action，维度为 23，顺序为左手、右手、左臂、右臂和底盘。夹爪为连续控制，-1.0 表示完全张开，+1.0 表示完全闭合；双臂动作以机器人坐标系下的末端位姿表示，并通过逆运动学转换为关节位置；底盘动作控制局部坐标系下的运动和躯干姿态。

该数据集给出了 meta/info.json 结构入口，并标注主页为 Lightwheel-BenchHub。许可为 Apache License 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC](https://huggingface.co/datasets/LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-G1-WBC)