# Lightwheel-Tasks-Double-Piper

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lightwheelai-lightwheel-tasks-double-piper
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-12-31 | 技术层级：L6

## 核心摘要

LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper"}] |
| `updated` | 2025-12-31 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `episodes` | 500 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper |
| `hub_stats` | {"downloads": 1312, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper"] |

## 技术详解与生态说明

该数据集使用 LeRobot 创建，包含 130 个 Lightwheel-Libero-Tasks，由 double-piper robot 在 LW-BenchHub 提供的环境中采集。采集时使用的机器人配置为 `DoublePiper-Abs`，其 `DoublePiperAbsEnvCfg` 继承自 `DoublePiperEnvCfg`。

数据中机器人状态存放在 `observation.state`，维度为 16，表示机器人关节位置；动作存放在 `action`，维度为 12，顺序为左臂 5 维、右臂 5 维、左夹爪 1 维、右夹爪 1 维。手臂动作使用 `JointPositionActionCfg`，夹爪使用 `BinaryJointPositionActionCfg`，其中 `-1` 表示闭合夹爪，`+1` 表示打开夹爪。数据集结构包含 `meta/info.json`，许可为 Apache License 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper](https://huggingface.co/datasets/LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper)