# Light-INSIGHT-Bench

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lightoriginshq-light-insight-bench
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-11 | 技术层级：L6

## 核心摘要

LightOriginsHQ 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench"}] |
| `updated` | 2026-09-11 |
| `episodes` | 1097 |
| `modalities` | ["三维", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注", "三维标注"] |
| `formats` | ["json"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench |
| `hub_stats` | {"downloads": 487, "likes": 5, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench"] |

## 技术详解与生态说明

INSIGHT-Bench v1 是一个人工整理的 object-goal navigation 评测数据集，包含 1,097 个 episode，覆盖 210 个场景。每个 episode 包含短自然语言指令、起始位姿、目标位置和成功半径，场景使用 Z-up、米制的 USD 转换，并在 NVIDIA Isaac Sim 中通过 INSIGHT-Bench evaluation SDK 评测。

数据集只有 `insight_bench_v1` 配置和单一 `test` split，用于 evaluation-only。episode 以 JSON Lines 存储，坐标在转换后的 USD stage frame 中，所有记录统一包含一个 `navigate` 子任务、两点 reference path，以及 `robot = {camera, free_camera}`。成功半径按 episode 读取：室内 2.0 m、室外 3.0 m。

仓库随包提供全部 episode 和 10 个 Habitat-GS 场景；279 个 episode 可直接在随附场景上运行，其余 818 个需要用户自行获取并转换 HM3D、Matterport3D 和 InteriorGS 场景。`scenes/index.json` 列出全部场景来源、获取 URL、许可、分发方式和期望路径，使用前可运行 `check-data` 检查 episode 文件和缺失场景资产。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench](https://huggingface.co/datasets/LightOriginsHQ/Light-INSIGHT-Bench)