# unitree-g1-hardware-modifications

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lerobot-unitree-g1-hardware-modifications
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/lerobot/unitree-g1-hardware-modifications"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["三维", "图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "三维标注"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | lerobot/unitree-g1-hardware-modifications |
| `hub_stats` | {"downloads": 1002, "likes": 3, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/lerobot/unitree-g1-hardware-modifications"] |

## 技术详解与生态说明

这是面向 Unitree G1 的硬件改装资源，包含可 3D 打印的几何文件和装配参考照片，用于在手腕安装 OpenArm 项目的原装夹爪、在头部增加一枚 Arducam 板级相机，以及在背部安装用于 CAN-FD 接口和线缆收纳的背包式外壳。仓库内容仅包括 STL 和照片，不包含固件或控制代码。

夹爪部分使用 OpenArm 夹爪本体，定制件是连接 G1 腕部板与 OpenArm 夹爪孔位的适配器；该 STL 采用毫米尺度，导入时按毫米、100% 比例使用，完整模型边界为 56.0000 × 26.4695 × 56.0000 mm。头部相机通过夹在面板上的打印支架安装在原深度相机旁；背包外壳安装在躯干导轨上，可放置照片中的 SavvyCAN 2CH CAN-FD 单元并整理夹爪和相机线缆。适配器在 G1 腕部夹具中的轴向、原手掌侧与盖板关系尚未由已发布材料确认。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets lerobot/unitree-g1-hardware-modifications](https://huggingface.co/datasets/lerobot/unitree-g1-hardware-modifications)