# FineART

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lerobot-fineart
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-21 | 技术层级：L6

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100M<n<1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/lerobot/FineART"}] |
| `updated` | 2026-10-21 |
| `hours` | 1718 |
| `episodes` | 40543 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | lerobot/FineART |
| `hub_stats` | {"downloads": 93764, "likes": 14, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/lerobot/FineART"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

FineART 是 Scale AI 与 Hugging Face LeRobot 联合发布的双臂操作数据集，由 Scale AI Physical AI unit 采集和标注。数据来自 Trossen Stationary AI（ALOHA-style）双臂机器人，包含 40,543 个遥操作 episode、1,718 小时、151 个任务，并为每个 episode 提供密集的人类书写子任务标注。

每帧包含 14 维关节与夹爪状态/动作，以及 `cam_high`、`cam_low`、左右腕部相机的 360×640 RGB 视频，LeRobot 文件中帧率为 30 fps。标注覆盖全数据集，包括整段文本摘要、执行质量/成功元数据，以及连续不重叠的自由文本子任务片段；标注由独立人工完成、未经 VLM 辅助，并由第三方审核。

数据采用 LeRobot dataset v3.0，全部在一个 `train` split 中，可按 episode 选择下载或使用 `StreamingLeRobotDataset` 流式读取。`language_persistent` 保存每集完整子任务列表并在每帧重复，`language_events` 为空；可用 `active_at` 按时间取当前子任务，适合训练分层策略或让策略预测下一子任务后执行。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets lerobot/FineART](https://huggingface.co/datasets/lerobot/FineART)