# cmu_franka_exploration_dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lerobot-cmu-franka-exploration-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/lerobot/cmu_franka_exploration_dataset"}] |
| `updated` | 2025-09-27 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | lerobot/cmu_franka_exploration_dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 723, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/lerobot/cmu_franka_exploration_dataset"] |

## 技术详解与生态说明

cmu_franka_exploration_dataset（Hugging Face 数据集标识：`lerobot/cmu_franka_exploration_dataset`）是面向具身智能策略训练与评测的公开数据集，采用真机遥操作演示方式构建。lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1K<n<10K。

数据结构上，该语料以 LeRobot, parquet 格式组织，记录模态覆盖 表格, 时序, 视频，采集本体关联 Franka FR3，开放许可协议为 `mit`。适用于视觉-语言-动作模型（VLA）、扩散策略（Diffusion Policy）或模仿学习策略的预训练与下游任务微调；加载时需核对相机视角命名、时间戳同步及动作维度定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets lerobot/cmu_franka_exploration_dataset](https://huggingface.co/datasets/lerobot/cmu_franka_exploration_dataset)