# hoi-retarget

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/leggedrobotics-hoi-retarget
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

leggedrobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/leggedrobotics/hoi-retarget"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 13.8 |
| `modalities` | ["三维", "表格", "文本", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注", "三维标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | leggedrobotics/hoi-retarget |
| `hub_stats` | {"downloads": 5050, "likes": 16, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/leggedrobotics/hoi-retarget"] |

## 技术详解与生态说明

HOI-Retarget 是由接触中心的人到机器人重定向方法生成的人形机器人人–物交互运动语料，来源于 OMOMO、ParaHome、NeuralDome、CoRoleHOI、IMHD² 五个人–物交互捕捉集。数据覆盖 Unitree G1 与 Unitree H2；每行对应一个 motion 与 robot 组合，包含关节角、浮动基座、物体 6-DoF 位姿，以及逐帧标注手掌和脚部哪些 link 接触物体的接触标志。

语料包含 6,952 个不同 motion、13,904 条机器人-运动行和 75 个不同物体网格，每个机器人 pass 时长 13.80 小时。CoRoleHOI 中包含协作样本；质量控制按 motion-robot 评估，G1 与 H2 因关节限制不同会有不同失败情况，失败行仍随数据发布并带有 qc_flags。

OMOMO 的 13 个物体随 assets/objects 提供，其余四个数据集的网格需通过 InterAct 在 CC BY-NC-SA 4.0 和书面授权下获取。表中每行带有 320×320 的 video 预览，也可用浏览器 3D 播放器按 dataset、robot 和 QC 结果搜索过滤。整体许可为 CC BY-NC-SA 4.0，重定向代码为 BSD-3-Clause。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets leggedrobotics/hoi-retarget](https://huggingface.co/datasets/leggedrobotics/hoi-retarget)