# dynamics-probing

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/leesangoh-dynamics-probing
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

leesangoh 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/leesangoh/dynamics-probing"}] |
| `updated` | 2026-04-25 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 12100 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | leesangoh/dynamics-probing |
| `hub_stats` | {"downloads": 578, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/leesangoh/dynamics-probing"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

PhysProbe Dynamics Probing Dataset 包含在 Isaac Lab 中采集的操作 episode，用于探测视频世界模型或预训练视频编码器的物理理解能力，点名面向 V-JEPA 2、VideoMAE、DINOv2。数据采用 LeRobot V2 布局，包含双相机 384×384 RGB、机器人状态、脚本或 RL 动作，以及逐时间步物理真值。总规模为 12,100 个 episode，覆盖 Push、Strike、Reach、Drawer、PegInsert、NutThread。采集管线使用 Isaac Sim 4.5 / Isaac Lab v2.2.1，视频为 15 fps，并行环境按任务为 Factory 8 个、其他任务 16 个。

每个 episode 的 parquet 字段包括 8 维 observation.state、任务相关的 3–8 维 action、reward/done、帧与时间步元数据，以及 physics_gt.*。物理真值覆盖末端位姿与速度、关节状态、阶段标签、接触标志/力/点、物体或抽屉/peg/nut 等任务相关运动学，以及每 episode 的物理随机化参数。已知限制包括 Push/Strike 为 Step 0、无目标且 target_position 为 [0,0,0]；Drawer 仅随机化 drawer_joint_damping；Factory 任务使用脚本策略采集，非引导插入成功率较低；PegInsert 的 peg↔socket 接触力为残差重构，较稀疏且噪声更大。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets leesangoh/dynamics-probing](https://huggingface.co/datasets/leesangoh/dynamics-probing)