# Wanda

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lecar-lab-wanda
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

LeCAR-Lab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/LeCAR-Lab/Wanda"}] |
| `updated` | 2026-07-20 |
| `robots` | ["agibot-genie-g2"] |
| `hours` | 248 |
| `episodes` | 16922 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | LeCAR-Lab/Wanda |
| `hub_stats` | {"downloads": 1159, "likes": 3, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/LeCAR-Lab/Wanda"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

WANDA 是面向开放世界移动操作的合成数据引擎，可从一个人类 RGB-D 演示重建场景，包括 Gaussian-splat 背景、物体网格和交互轨迹，并在新的空间配置、场景甚至机器人形态中重新生成训练数据。本仓库提供论文中五个长时程任务的 WANDA 生成训练集，每个任务都来自 Agibot G1 上的一次真实人类演示。

数据集包含 drop_trash、fridge、lunch_box、pour、utensils 五个子集，共 16,922 个 episode，约 26.8M timesteps，约 248 小时，记录频率为 30 FPS。每个子集是自包含的 LeRobot v2.1 数据集，包含 meta、data、videos；帧级字段包括 20 维机器人本体状态、20 维动作目标、相机相对位姿、任务/目标条件向量，以及头部、左右腕部 RGB 视频。数据以 CC BY 4.0 发布。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets LeCAR-Lab/Wanda](https://huggingface.co/datasets/LeCAR-Lab/Wanda)