# agibotworld-beta-rgb-lance

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/lance-format-agibotworld-beta-rgb-lance
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

lance-format 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 a2d，含 160454 条轨迹，时长 2653.3 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance"}] |
| `updated` | 2026-09-03 |
| `robots` | ["agibot-genie-g2"] |
| `hours` | 2653.3 |
| `episodes` | 160454 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance |
| `hub_stats` | {"downloads": 10249, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 agibot-world/AgiBotWorld-Beta 的 LeRobot lance 存储格式转换版，由 AgiBot 团队协调上传。数据集包含 160,454 个 episodes、286,556,463 帧，提供 8 路 RGB 相机数据；视频为 AV1，直接从源数据复制而来，没有重新编码，同时包含 state[20] 和 action[22]，频率为 30 fps。

该版本可通过带 `lancedb` extra 的 LeRobot 原地读取，不需要先完整下载。它可直接用于 `lerobot-train`、`eval_split` 和 `lerobot-dataset-viz`，可配合 rerun 或 foxglove 可视化。持续多 worker 直接访问 Hub 存储训练可能遇到速率限制，重度训练建议镜像到自有对象存储并通过 `root=` 指定。许可为 CC BY-NC-SA 4.0，需署名 AgiBot / OpenDriveLab。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance](https://huggingface.co/datasets/lance-format/agibotworld-beta-rgb-lance)