# kine2go

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/kine2go-review-kine2go
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

kine2go-review 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/kine2go-review/kine2go"}] |
| `updated` | 2026-09-26 |
| `robots` | ["unitree-go2"] |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | kine2go-review/kine2go |
| `hub_stats` | {"downloads": 563, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/kine2go-review/kine2go"] |
| `fps` | 60 |

## 技术详解与生态说明

Kine2Go 是面向 Unitree Go2 四足机器人的运动学数据集，包含 40 个参考片段，来源覆盖狗、马以及合成机器人运动，并被重定向到 Go2 的 12 自由度形态。每个片段配套一个在 Genesis 模拟器中训练的逐片段模仿学习 PPO 策略，并记录 20 条扰动 rollout，总计 800 条，控制/仿真频率为 60 Hz。

数据用于支持腿足运动的行为基础模型训练与正则化，也可用于单片段行为克隆和运动重定向评估。参考轨迹以 `motion.npy` 存储，形状为 `(T, 61)` float32，包含关节、足端、机身位姿和速度；rollout 以 `traj.pkl` 存储逐步的 PyTorch Tensor，包括关节状态、机身姿态、动作和 link 位姿。数据采用 Z-up 坐标，许可按片段记录在 `clip.json`，子集涉及 CC BY-NC 4.0、CC BY-SA 4.0 和 BSD-3-Clause。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets kine2go-review/kine2go](https://huggingface.co/datasets/kine2go-review/kine2go)