# g1-pipette-tip-teleop-phase

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jren313-g1-pipette-tip-teleop-phase
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

jren313 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase"}] |
| `updated` | 2026-08-18 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.32 |
| `episodes` | 73 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase |
| `hub_stats` | {"downloads": 440, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase"] |
| `fps` | 60 |

## 技术详解与生态说明

这是一个 Unitree G1 + Inspire RH56 遥操作数据集，任务是从架子上将红色移液器吸头装到移液器上，再把吸头弹入废弃盒。数据采用 LeRobot v2.1，包含 73 个 episode、68,585 帧，帧率为 60 fps。

观测流包括 1280×720 第一视角 RGB，以及跟踪吸头架的 256×256 放大裁剪流；RGB 中用绿色矩形标出裁剪位置。数据还提供逐帧阶段语句作为第二语言通道，将流程分为移动到吸头架上方、对准并下压安装吸头、抬起并移动到右侧透明盒后按下弹出器三个阶段。

元数据包含 train、eval、holdout、new 划分，当前配方使用 train+new 的 62 个 episode。phase_events 记录边界、事件、占比和 phase_ok 标志，73/73 通过。限制包括两个采集批次的弹出器动作通道方向不一致，部分手部、力和颈部通道为常量且无信号。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase](https://huggingface.co/datasets/jren313/g1-pipette-tip-teleop-phase)