# g1-pipette-tip-teleop

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jren313-g1-pipette-tip-teleop
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

jren313 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/jren313/g1-pipette-tip-teleop"}] |
| `updated` | 2026-08-04 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.26 |
| `episodes` | 64 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | jren313/g1-pipette-tip-teleop |
| `hub_stats` | {"downloads": 663, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/jren313/g1-pipette-tip-teleop"] |
| `fps` | 60 |

## 技术详解与生态说明

这是一个 LeRobot v2.1 格式的 G1 移液管吸头遥操作数据集，包含 64 个 episodes、56742 帧，采样为 60 fps，总时长 15.8 分钟。数据来自 robot `unitree_g1_29dof_inspire`，由本地记录目录转换而来，并跨 3 个 session 重新编号。任务是让人形机器人操作机械手，将红色移液管吸头从吸头架装到移液管上，再把用过的吸头弹入侧边废弃盒。

数据特征包括 720×1280 RGB 视频、34 维状态、35 维动作、29 维低层动作与 effort、双手力觉和触觉、时间戳、帧与 episode 索引，以及人工任务描述字段。左右手通道为 `[pinky, ring, middle, index, thumb_bend, thumb_rot]`，使用 Inspire RH56 原始寄存器单位 0-1000，不是弧度；深度不是 LeRobot feature。

需要注意若干采集侧局限：一些通道在全部或部分 episode 中恒定，尤其右手执行任务但 `observation.state.hand_right` 在 64/64 episodes 中冻结，因此没有可学习的右手本体反馈；右手 force、neck state 也在全部 episodes 中恒定。timestamp 由 frame_index/fps 派生，记录器的图像和动作时钟保存在对应毫秒字段中。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets jren313/g1-pipette-tip-teleop](https://huggingface.co/datasets/jren313/g1-pipette-tip-teleop)