# demogen-rgbd-fr3-cube-stacking

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jordano-demogen-rgbd-fr3-cube-stacking
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-19 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Jordano 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 fr3，含 10000 条轨迹，时长 118.83 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Jordano/demogen-rgbd-fr3-cube-stacking"}] |
| `updated` | 2026-09-19 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 118.83 |
| `episodes` | 10000 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Jordano/demogen-rgbd-fr3-cube-stacking |
| `hub_stats` | {"downloads": 2056, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Jordano/demogen-rgbd-fr3-cube-stacking"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

这是面向 Franka FR3 方块堆叠任务的增强遥操作数据集，由 demogen-rgbd 管线从 11 条真实遥操作示教生成 10,000 个 episode。管线将被操作方块在 3D 中平移，并从原始 RGB-D 观测重渲染场景；不涉及生成模型，像素来自真实观测的稠密逆 RGB-D 变换，仅腕部视角遮挡显露带和相机从未观测到的背景板区域为合成。数据包含 3 路 320×180 RGB 视频，速率 10 Hz，操作对象为橙色、蓝色和黑色方块。

数据格式为 LeRobot Dataset V3，符合 pde/training-dataset@v1 输出约定。动作字段 action.eef_delta_metric 为 float32[7]，表示 fr3_hand 在 robot_base 下的末端平移、轴角旋转和夹爪开闭；旋转列全为零，因为记录中遥操作员未命令旋转。质量控制排除了位移大于等于 0.25 m 的样本，并记录 displacement_m；已知问题包括腕部外参平移不可观测、被移动方块原占据桌面区域为修补生成，以及三路视角中存在烧录相机字幕。原生渲染文件和每 episode 点云保留在渲染主机，不包含在本次上传中。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Jordano/demogen-rgbd-fr3-cube-stacking](https://huggingface.co/datasets/Jordano/demogen-rgbd-fr3-cube-stacking)