# GR1-Tabletop-Merged-1000x24

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/joocjun-gr1-tabletop-merged-1000x24
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Joocjun 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24"}] |
| `updated` | 2026-04-02 |
| `hours` | 83.61 |
| `episodes` | 24000 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24 |
| `hub_stats` | {"downloads": 8699, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

这是一个由 NVIDIA PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim 中的 GR1 tabletop manipulation per-task datasets 派生的数据集，经过随机抽样和合并后以 LeRobot v2.0 格式发布。1000x24 版本从 24 个源任务文件夹各抽取 1000 个 episode，合计 24,000 个 episode、6,020,058 帧，约 40 GB；同一说明中还列出 300x24 和 100x24 变体。

数据对应 GR1ArmsAndWaistFourierHands，标注为 44-DOF，覆盖 arms、hands、legs、neck、waist。任务包括 6 个 PnP 任务和 18 个 PosttrainPnPNovel 物体转移任务。特征包含 20fps、256×256 H.264 ego_view 视频、44 维 observation.state、44 维 action、timestamp、reward/done、task_index、episode_index 和 coarse_action 标注。

处理流程包括以 seed=42 从每个源任务文件夹随机采样、合并到单一数据集、重排 episode/task/index，并整合 meta 文件。许可为 Apache 2.0，沿用原 NVIDIA 数据集许可。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24](https://huggingface.co/datasets/Joocjun/GR1-Tabletop-Merged-1000x24)