# G1-Dex1-4tasks

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jingwuluo-g1-dex1-4tasks
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

JingwuLuo 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks"}] |
| `updated` | 2026-10-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.7 |
| `episodes` | 339 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks |
| `hub_stats` | {"downloads": 477, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集包含在真实 Unitree G1 humanoid (29-DoF) 加两只 Dex1-1 parallel grippers 上遥操作采集的 339 个桌面操作 episode，覆盖 Drawer、Cups to coasters、Cube to bin、Stack by color 四类任务，共 181,403 帧、30 fps、约 1.7 小时。记录范围仅包括双臂和夹爪，每帧提供三路相机图像、16 维关节状态、16 维动作和自然语言指令。

数据采用 LeRobot v2.1 格式，视频为每个 episode/相机一个 AV1 MP4，状态和动作按左臂、右臂及左右夹爪排列；关节角单位为 rad，夹爪为 Dex1-1 电机位置。数据由 LGG100/drawer、LGG100/biomanual、LGG100/simple-pick 和 LGG100/Stack-the-cubes 合并而来，删除 11 个 episode 并重编号；可用 datasets.load_dataset("JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks") 加载 parquet，默认不含视频。已知存在重复帧、动作/状态/视频时序偏移、少量动作跳变及 Stack-the-cubes 场景摆位差异。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks](https://huggingface.co/datasets/JingwuLuo/G1-Dex1-4tasks)