# CLAW

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jianuocao-claw
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

JianuoCao 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/JianuoCao/CLAW"}] |
| `updated` | 2026-06-20 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `episodes` | 14970 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | JianuoCao/CLAW |
| `hub_stats` | {"downloads": 740, "likes": 3, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/JianuoCao/CLAW"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

CLAW 是面向类人机器人运动生成的 text-to-motion 数据集，所有轨迹都为 Unitree G1 机器人设计。数据集包含 14,970 个运动样本，每个样本以 50 Hz 记录，包含一条运动学轨迹、一条对应的动力学轨迹，以及自然语言标注文件。

轨迹文件以 CSV 存储，每行是一帧 36 维机器人状态：根位置、根姿态四元数和 29 个关节位置；四元数在文件中采用 xyzw 顺序。annotation.json 提供分段时间、动作标签、运动方向、时长、速度元数据，以及整段和逐段的自然语言描述。

仓库还包含用于可视化的 Unitree G1 MuJoCo XML 模型，并提供 MuJoCo EGL 渲染器生成视频预览。渲染器在仓库内自包含，不依赖原始开发 Conda 环境，使用最小 Python 环境和列出的依赖即可运行。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets JianuoCao/CLAW](https://huggingface.co/datasets/JianuoCao/CLAW)