# hmg-g1-drill-pnp-reward

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jellyho-hmg-g1-drill-pnp-reward
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

jellyho 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/jellyho/hmg-g1-drill-pnp-reward"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 7.05 |
| `episodes` | 1095 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | jellyho/hmg-g1-drill-pnp-reward |
| `hub_stats` | {"downloads": 2775, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/jellyho/hmg-g1-drill-pnp-reward"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

这是 HumanoidMimicGen G1 Drill PnP 任务的数据集，任务是在 HMG 环境 LMDrillPnP90 中从一张桌子拾取电钻并放到另一张桌子上。数据来自公开的 HumanoidMimicGen G1 benchmark，以 MuJoCo 3.2.6、RoboSuite 1.5.1 和 GR00T 全身控制器进行仿真与渲染。成功轨迹通过恢复原始 MuJoCo 状态重渲染得到，扰动轨迹在分支点后进入闭环物理执行。

数据包含 1095 个 episode，其中 564 个成功、531 个失败，共 1,269,129 帧，频率为 50 Hz。每帧包含 480x640 头部 OAK 第一视角 RGB 视频、机器人状态、动作、低层关节命令、MuJoCo 状态，以及由环境成功谓词逐步生成的任务成功标签；奖励为 success 的浮点值。失败样本来自 arm_noise、drop、early_release、miss_grasp、nav_drift、no_grasp、stall 等扰动，并被下采样到最多与成功样本 1:1。

格式为 LeRobot v2.1，包含 data/ parquet、videos/ mp4 和 meta/。meta/episode_labels.jsonl 记录每个 episode 的成功状态、首次成功步、扰动类型、参数、源 shard/episode 和 seed，并提示按 source 划分以避免泄漏。数据派生自 Apache-2.0 的 linkenv/humanoidmimicgen-g1-benchmark，资产许可需参考 HumanoidMimicGen 相关仓库。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets jellyho/hmg-g1-drill-pnp-reward](https://huggingface.co/datasets/jellyho/hmg-g1-drill-pnp-reward)