# hmg-g1-box-table-to-shelf-reward

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jellyho-hmg-g1-box-table-to-shelf-reward
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

jellyho 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/jellyho/hmg-g1-box-table-to-shelf-reward"}] |
| `updated` | 2026-10-18 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 6.11 |
| `episodes` | 1070 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | jellyho/hmg-g1-box-table-to-shelf-reward |
| `hub_stats` | {"downloads": 2217, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/jellyho/hmg-g1-box-table-to-shelf-reward"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

该数据集面向 HumanoidMimicGen G1 的“将盒子从桌面转移到架子中”任务，用于奖励建模，包含成功与失败轨迹。数据来自公开 HumanoidMimicGen G1 benchmark 的生成成功示范，并在 MuJoCo 3.2.6、RoboSuite 1.5.1 环境中使用 GR00T 全身控制器进行仿真与扰动生成。

数据共 1070 个 episode，其中 550 个成功、520 个失败，包含 1,099,186 帧，频率 50 Hz。每帧提供 480x640 第一视角 RGB 视频、机器人状态、动作、MuJoCo 状态以及逐帧任务成功标签；标签来自环境自身的成功谓词。数据采用 LeRobot v2.1 格式，包含 parquet、mp4 和 meta 元数据，并提供按源 demo 划分以避免泄漏的 episode 标签信息。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets jellyho/hmg-g1-box-table-to-shelf-reward](https://huggingface.co/datasets/jellyho/hmg-g1-box-table-to-shelf-reward)