# G1-BrainCo-Pick-GR00T

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/jeffrinsam-g1-brainco-pick-gr00t
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-11 | 技术层级：L6

## 核心摘要

JeffrinSam 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T"}] |
| `updated` | 2026-06-11 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 15.34 |
| `episodes` | 1598 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T |
| `hub_stats` | {"downloads": 455, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

该数据集由 UnifoLM G1 BrainCo collection（LeRobot v3.0）预处理而来，转换为 GR00T v2.1 的 per-episode 格式，用于微调 NVIDIA GR00T N1.7。采集平台为 Unitree G1 人形机器人，搭配 BrainCo 5 指灵巧手；双臂共 14D、双手共 12D，动作空间为 26D 绝对关节位置目标。

数据集包含 8 个 pick/grasp 任务，共 1,598 个 episode、1,656,316 帧，任务包括抓取 Oreo、魔方、苹果、充电器、娃娃、红杯、纸巾和牙膏等。传感器为 3 个 640×480 RGB 相机，30 fps，分别对应头部左相机、左腕相机和右腕相机；头部右相机被去除以匹配 WBT 数据集的 3 相机配置。

每个 episode 存为一个 parquet 文件，包含 observation.state、action、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等列；视频被拆分为 per-episode H.264 mp4。训练使用 examples/G1_Brainco/g1_brainco_pick_config.py，也可以通过传入多个 --dataset-path 将 8 个任务合并微调。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T](https://huggingface.co/datasets/JeffrinSam/G1-BrainCo-Pick-GR00T)