# rehearse-nist-round8-insert-v1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/isaiahbjork-rehearse-nist-round8-insert-v1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

isaiahbjork 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/isaiahbjork/rehearse-nist-round8-insert-v1"}] |
| `updated` | 2026-10-15 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 1050 |
| `modalities` | ["三维", "表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注", "三维标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | isaiahbjork/rehearse-nist-round8-insert-v1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 553, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/isaiahbjork/rehearse-nist-round8-insert-v1"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是一个仿真数据集，包含 1050 个 Franka Panda 执行 8 mm 圆柱销任务的 episode：从 kit tray 中抓取圆销，并插入 NIST Assembly Task Board #1。数据由手写 skill graph 记录生成，不是学习策略；面向模仿学习，尤其是 ACT 风格的单技能训练。全部内容仅为仿真，没有在真实硬件上运行。

数据采用 LeRobot v3.0 格式，包含腕部与俯视 RGB 视频、关节与夹爪状态、TCP 位姿、动作、力/力矩估计、skill step 与成功标签。视频为 224x224、15 fps，存为 H.264 MP4；数值列在 parquet 中。训练集 1000 段，held-out eval 50 段；严格成功分别为 978 和 48。失败会保留并标注。

主要局限包括：接触为 Newton / MuJoCo 风格软接触，wrench 来自关节力矩估计而非 F/T 传感器模型；示教器读取带合成噪声的真值位姿且不使用图像；相机不是现实工位标定复刻；eval 位姿区域是在训练范围内插值；另有 10 个 episode 含仿真不稳定导致的 physics blow-up，可用 sim_blowup 过滤。许可为 CC-BY-4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets isaiahbjork/rehearse-nist-round8-insert-v1](https://huggingface.co/datasets/isaiahbjork/rehearse-nist-round8-insert-v1)