# sparc-droid-annotations

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/irl-kit-sparc-droid-annotations
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-31 | 技术层级：L6

## 核心摘要

irl-kit 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/irl-kit/sparc-droid-annotations"}] |
| `updated` | 2026-08-31 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 53282 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | irl-kit/sparc-droid-annotations |
| `hub_stats` | {"downloads": 1027, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/irl-kit/sparc-droid-annotations"] |

## 技术详解与生态说明

SPARC DROID annotations 是面向 DROID 的标注数据集，只包含 SPARC 标注，不重新分发 DROID 的图像、视频、动作或机器人状态。每条 JSONL 记录描述一个相机视角下的交互子任务，坐标、掩码和帧索引均对应原始未裁剪、未缩放的 DROID 相机帧。

发布内容覆盖 left 与 right 两个外部相机视角，分别对应 LeRobot 图像特征 `observation.images.left_external` 和 `observation.images.right_external`，总计 128,136 条唯一标注记录。每个视角提供一个 `annotations.jsonl` manifest，密集数组存放在分片 HDF5 sidecar 中，行内给出 sidecar 路径和 HDF5 group。

标注 schema 为 `sparc.annotation` 2.0，包含来源、时间窗口、任务文本、物体框与轨迹、SPARC 选择分数、基线、RobotSeg 掩码来源以及数组清单等字段。`selection.score` 仅是样本内排序分数，不是跨数据集可阈值比较的校准概率；本发布移除了关键帧点云，不包含 XYZ/UV 点云数组。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets irl-kit/sparc-droid-annotations](https://huggingface.co/datasets/irl-kit/sparc-droid-annotations)