# FastUMI_100k_lerobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ipec-community-fastumi-100k-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

IPEC-COMMUNITY 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/IPEC-COMMUNITY/FastUMI_100k_lerobot"}] |
| `updated` | 2026-04-16 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | IPEC-COMMUNITY/FastUMI_100k_lerobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 85048, "likes": 21, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/IPEC-COMMUNITY/FastUMI_100k_lerobot"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

FastUMI-100K 是面向数据驱动机器人操作学习的大规模 UMI-style 数据集，包含 100K+ 条示教轨迹，覆盖 54 类多样任务和数百种物体类型。数据提供多视角腕部安装鱼眼图像以及高频末端执行器状态，并已标准化为 LeRobot v2.1 格式，便于接入现代机器人学习框架。

数据以 20 FPS 记录，所有状态和动作都在相对末端执行器坐标系中给出。单臂配置用于 take_items_out_of_drawer、wash_clothes 等任务，包含主视角相机图像和 7 维状态/动作向量，表示位置、欧拉角姿态和夹爪宽度。双臂配置用于 Fold_the_Suit、Pack_Skincare_Products 等双手任务，包含左右相机图像和 14 维拼接状态/动作向量。

使用时需要安装 Hugging Face 官方 LeRobot 库，并可通过 LeRobot API 加载和遍历单臂或双臂任务数据。数据集以 Apache-2.0 License 发布。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets IPEC-COMMUNITY/FastUMI_100k_lerobot](https://huggingface.co/datasets/IPEC-COMMUNITY/FastUMI_100k_lerobot)