# droid_lerobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ipec-community-droid-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-04-28 | 技术层级：L6

## 核心摘要

IPEC-COMMUNITY 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 92233 条轨迹，时长 500.82 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot"}] |
| `updated` | 2025-04-28 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 500.82 |
| `episodes` | 92233 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 169469, "likes": 59, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot"] |

## 技术详解与生态说明

本数据集面向机器人通用操作任务构建，采用遥操作方式采集，经核实共包含92233条轨迹，总时长500.82小时，涵盖多视角RGB图像、关节位置与末端位姿本体感知信息、自然语言任务指令、连续控制动作轨迹、时序数据等多类传感器模态。

该数据集标注粒度覆盖动作轨迹、状态观测、任务指令，采用LeRobot Parquet格式存储，适配franka-research-3机器人平台，遵循Apache-2.0开源协议，可直接用于视觉语言动作（VLA）模型、各类模仿学习策略的训练与性能验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot](https://huggingface.co/datasets/IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot)