# OmniWorld

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/internrobotics-omniworld
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

InternRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1B<n<10B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/OmniWorld"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/OmniWorld"}] |
| `updated` | 2026-04-17 |
| `modalities` | ["图像", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["webdataset"] |
| `license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | InternRobotics/OmniWorld |
| `hub_stats` | {"downloads": 58608, "likes": 101, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

OmniWorld 是面向 4D World Modeling 的多域、多模态数据集，包含模拟器、机器人、人类和互联网等域的多个子数据集。机器人域包括 AgiBot、DROID、RH20T-Robot；人类域包括 RH20T-Human、HOI4D、Epic-Kitchens、Ego-Exo4D、HoloAssist、Assembly101、EgoDex；另有 OmniWorld-Game、CityWalk 和 Game-Benchmark。表中列出各子集的序列数、FPS、分辨率、帧数，以及深度、相机、文本、光流、前景掩码等模态是否可用。

数据按共享的 annotations、metadata、videos 顶层目录组织，各子数据集在其中维护自己的场景文件夹。OmniWorld-Game 的场景会拆成多个 .tar.gz，RGB、Depth、Flow 每包最多 2000 张图，其他标注如相机位姿、掩码和文本按场景打包；其元数据包含场景 ID、路径、帧数、split、FPS、分辨率和 Metric Scale。Game Benchmark 是从 OmniWorld-Game 测试 split 中筛选的评测子集，包含 Geometric Prediction 和 Video Generation 两类任务。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets InternRobotics/OmniWorld](https://huggingface.co/datasets/InternRobotics/OmniWorld)