# Embodied-R1.5-SFT-Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/iffyuan-embodied-r1-5-sft-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

IffYuan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset"}] |
| `updated` | 2026-08-20 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 3256, "likes": 10, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset"] |

## 技术详解与生态说明

Embodied-R1.5-SFT-Dataset 是 Embodied-R1.5 的 Stage 1 监督微调语料；Embodied-R1.5 被描述为基于 Qwen3-VL-8B-Instruct 的统一具身基础模型。完整语料超过 15B tokens，覆盖空间认知与推理、任务规划与纠正、具身指向与定位三类能力维度。

当前仓库是部分发布，包含 34 个 ShareGPT 格式的 SFT JSON 标注文件，集中放在 sft_datasets_json/，图像和视频数据位于对应媒体文件夹并由 JSON 的 image/video 字段引用。点和框归一化到 [0, 1000]，3D trace 的 depth 单位为米；部分无法上传到 Hugging Face 的数据托管在 ModelScope，部分数据因机构政策不能开源，许可证为 Apache 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset](https://huggingface.co/datasets/IffYuan/Embodied-R1.5-SFT-Dataset)