# ManiGuard-Bench

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ideas-lab-northwestern-maniguard-bench
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

IDEAS-Lab-Northwestern 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/IDEAS-Lab-Northwestern/ManiGuard-Bench"}] |
| `updated` | 2026-10-20 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["图像", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | IDEAS-Lab-Northwestern/ManiGuard-Bench |
| `hub_stats` | {"downloads": 951, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/IDEAS-Lab-Northwestern/ManiGuard-Bench"] |

## 技术详解与生态说明

ManiGuard-Bench 是面向模拟家庭操作的评测数据集，将任务完成度与安全性分开评估。每个场景由保存的仿真场景、自然语言指令、目标规格和时序安全约束组成，覆盖 6 个任务族、200 个基础任务和 1,000 个评测场景；每个基础任务包含 1 个 ID 场景和 4 个 OOD 变体，分别改变目标外观、指令措辞、物体位置和环境。 

任务包括从杂物中取物、抽屉放置、盖盖后搬运、从堆叠中取物、合上铰链罐后搬运、擦拭容器并转移食物等，安全约束以 LTL 形式在 rollout 全程监控。数据内容包含 scene_ep1.json、diagnostics.jsonl、五路 640×640 预览视频、参考 JPEG 和视觉元数据；视频仅展示初始化设置，不是策略 rollout 或示范。该基准基于 OmniGibson / BEHAVIOR-1K、NVIDIA Isaac Sim 和固定基座 Franka Emika Panda，场景与物体资产需另行安装；许可为 CC BY-NC 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets IDEAS-Lab-Northwestern/ManiGuard-Bench](https://huggingface.co/datasets/IDEAS-Lab-Northwestern/ManiGuard-Bench)