# DOM

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hzxie-dom
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-04-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

hzxie 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 207306 条轨迹，时长 261.69 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/hzxie/DOM"}] |
| `updated` | 2026-04-27 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 261.69 |
| `episodes` | 207306 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | hzxie/DOM |
| `hub_stats` | {"downloads": 57387, "likes": 15, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/hzxie/DOM"] |

## 技术详解与生态说明

DOM（Hugging Face 数据集标识：`hzxie/DOM`）是面向具身智能策略训练与评测的公开数据集，采用真机遥操作演示方式构建，规模涵盖 207306 条轨迹 (episodes)、约 261.69 小时时长。hzxie 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 franka，含 207306 条轨迹，时长 261.69 小时。

数据结构上，该语料以 Parquet 格式组织，记录模态覆盖 视频, 图像, 状态观测，采集本体关联 Franka FR3，开放许可协议为 `other`。适用于视觉-语言-动作模型（VLA）、扩散策略（Diffusion Policy）或模仿学习策略的预训练与下游任务微调；加载时需核对相机视角命名、时间戳同步及动作维度定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets hzxie/DOM](https://huggingface.co/datasets/hzxie/DOM)