# real_robot_data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hoshipu-real-robot-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Hoshipu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Hoshipu/real_robot_data"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Hoshipu/real_robot_data"}] |
| `updated` | 2026-06-20 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `episodes` | 100 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Hoshipu/real_robot_data |
| `hub_stats` | {"downloads": 17187, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

Real Robot Manipulation Dataset 是桌面操作数据集，使用 UR5e 机械臂和 Robotiq 2F-140 夹爪采集，夹爪自动标定，末端 TCP 姿态为竖直向下。大多数任务使用两台 Intel RealSense 相机，包含固定基座视角和腕部视角；`hide_block_with_cup` 额外加入第三个对侧台面视角。所有记录频率为 20 Hz，相机配置写明为 640×480 @ 20 Hz。

数据集包含放置、移除、遮盖、揭开、堆叠等积木、盘子、碗、杯相关桌面任务。7 个原始任务各 100 个 episode，`hide_block_with_cup` 为 120 个 episode，并标注前 66 集为 light、67–120 集为 dark；该任务只记录拿杯和放杯动作，不记录 episode 间的物体随机化。

每个任务文件夹包含 `task_instruction.json`，记录对象、抓取/放置策略、夹爪模式和工作空间边界。每个 episode 使用 HDF5，根属性 `num_cameras` 给出相机数量；`meta.json` 记录逐 episode 的真实物体位置，并包含任务相关字段。许可为 Apache 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Hoshipu/real_robot_data](https://huggingface.co/datasets/Hoshipu/real_robot_data)