# sam_locomani_uni

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hojjunekim-sam-locomani-uni
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

hojjunekim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_uni"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.36 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | hojjunekim/sam_locomani_uni |
| `hub_stats` | {"downloads": 577, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_uni"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 LEGS Task 2 loco-manipulation 中 SAM3D (200) 条件的训练集，对应论文中的 mesh-only baseline。数据用 SAM 3D 生成的物体和桌面网格渲染，而不是 splat，并且未做颜色校准；其 200 个 episode 与 Task 2 LEGS (200) 集合中的 episode 不同。

数据任务提示为“place the orange on the plate”，包含 146,379 帧、30 fps 的 ego-view 相机图像，图像字段为 `observation.images.ego_view`，分辨率 640×480。状态与动作字段分别是 `observation.state_psi0_18` 和 `action.psi0_18`，采用文中 State and action 描述的 18 维末端执行器布局，格式为 LeRobot v2.1。

数据集按 SAM License 分发，因为图像展示了由 SAM 3D Objects 生成的物体和桌面网格；再分发时需使用同一许可并包含许可副本，发表使用该数据集的研究时需按许可要求致谢 SAM Materials。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets hojjunekim/sam_locomani_uni](https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_uni)