# sam_locomani_aug_uni

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hojjunekim-sam-locomani-aug-uni
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

hojjunekim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_aug_uni"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.31 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | hojjunekim/sam_locomani_aug_uni |
| `hub_stats` | {"downloads": 578, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_aug_uni"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 LEGS Task 2（loco-manipulation）中 SAM3D-AUG (200) 条件的训练集，用于论文外观研究。它是 mesh-only baseline：用 SAM 3D meshes 重新渲染同一任务 LEGS (200) 的 episodes，而不是使用 splat，并且没有做颜色校准。

数据集包含 200 个 episodes、141,261 帧，帧率为 30 fps。每 50 个 episodes 对应一种外观设置：0–49 为蓝色桌面上的苹果和盒子，50–99 为蓝色桌面上的橙子和盘子，100–149 保持不变，150–199 为原始桌面上的苹果和盒子；提示语包括“put the apple in the box”和“place the orange on the plate”。图像来自 `observation.images.ego_view`，分辨率 640×480，状态与动作字段为 18 维 end-effector layout 的 `observation.state_psi0_18` 和 `action.psi0_18`，格式为 LeRobot v2.1。数据集采用 SAM License，重新分发需包含该许可，发表使用该数据集的研究需致谢 SAM Materials。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets hojjunekim/sam_locomani_aug_uni](https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_aug_uni)