# sam_locomani_50_uni

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hojjunekim-sam-locomani-50-uni
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

hojjunekim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_50_uni"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.33 |
| `episodes` | 50 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | hojjunekim/sam_locomani_50_uni |
| `hub_stats` | {"downloads": 655, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_50_uni"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 LEGS 论文中 Task 2（loco-manipulation）的 SAM3D (50) 条件训练集，对应“place the orange on the plate”任务。该集合作为 mesh-only baseline，图像由 SAM 3D meshes 渲染，而不是 splat，并且未进行颜色校准；其状态和动作来自同一任务 LEGS (200) 集合的第 0–49 个 episode。

数据集包含 50 个 episodes、35,616 帧，帧率为 30 fps。观测相机字段为 `observation.images.ego_view`，分辨率 640×480；状态和动作字段分别为 `observation.state_psi0_18` 与 `action.psi0_18`，采用 18 维末端执行器布局。数据格式为 LeRobot v2.1，可从代码仓库克隆后使用。

该数据集按 SAM License 分发，因为图像中包含由 SAM 3D Objects 生成的物体和桌面 mesh。再分发时需要遵循该许可证并附带副本；发表使用该数据集的研究时，需要按许可证要求致谢 SAM Materials。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets hojjunekim/sam_locomani_50_uni](https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/sam_locomani_50_uni)