# legs_turn_aug_uni

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hojjunekim-legs-turn-aug-uni
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

hojjunekim 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/legs_turn_aug_uni"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 2.26 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | hojjunekim/legs_turn_aug_uni |
| `hub_stats` | {"downloads": 558, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/legs_turn_aug_uni"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

LEGS Task 3 long-horizon 的 LEGS-AUG (200) 训练集，用于论文中 Task 3 的 LEGS-AUG (200) 条件。数据由机器人和物体网格与木桌或蓝桌 Gaussian splat 合成渲染，并进行了颜色校准；它重渲染同一任务的 LEGS (200) episodes，用于外观研究。

数据包含 200 个 episodes、243,586 帧，帧率为 30 fps。前 0–49 个 episodes 使用蓝桌上的苹果和盒子，50–99 使用蓝桌上的橙子和盘子，100–149 保持不变，150–199 使用原始桌面上的苹果和盒子。提示语包括“pick the apple, turn right, and put it in the box”和“pick the orange, turn right, and place it on the plate”。

数据采用 LeRobot v2.1 格式，图像字段为 `observation.images.ego_view`，分辨率 640×480；状态和动作字段为 `observation.state_psi0_18` 与 `action.psi0_18`，对应 18 维末端执行器布局。数据集按 SAM License 分发，因图像包含由 SAM 3D Objects 生成的物体网格，再分发需包含该许可，发表使用该数据的研究需按许可要求致谢 SAM Materials。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets hojjunekim/legs_turn_aug_uni](https://huggingface.co/datasets/hojjunekim/legs_turn_aug_uni)