# HIW-500

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/hiw-500
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

500 小时、23,000 段人形机器人遥操作数据，包含 161 个 subtask 标签与 148K 条标注。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 500 |
| `episodes` | 23000 |
| `modalities` | ["RGB", "joint_state_29dof", "eef", "IMU", "odometry"] |
| `annotation_levels` | ["subtask"] |
| `formats` | ["ROS bag/MCAP", "LeRobot"] |
| `license` | CC BY 4.0 |
| `collection` | teleop |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/BitRobot/HIW-500"] |

## 技术详解与生态说明

HIW-500（Hugging Face 数据集标识：`HIW-500`）是面向具身智能策略训练与评测的公开数据集，采用真机遥操作演示方式构建，规模涵盖 23000 条轨迹 (episodes)、约 500 小时时长。500 小时、23,000 段人形机器人遥操作数据，包含 161 个 subtask 标签与 148K 条标注。

数据结构上，该语料以 ROS bag/MCAP, LeRobot 格式组织，记录模态覆盖 RGB, joint_state_29dof, eef, IMU, odometry，采集本体关联 宇树 G1，开放许可协议为 `CC BY 4.0`。适用于视觉-语言-动作模型（VLA）、扩散策略（Diffusion Policy）或模仿学习策略的预训练与下游任务微调；加载时需核对相机视角命名、时间戳同步及动作维度定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [HIW-500](https://huggingface.co/datasets/BitRobot/HIW-500)