# ManiSkill_Demonstrations

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/haosulab-maniskill-demonstrations
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-07-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

haosulab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/haosulab/ManiSkill_Demonstrations"}] |
| `updated` | 2025-07-06 |
| `episodes` | 5 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | haosulab/ManiSkill_Demonstrations |
| `hub_stats` | {"downloads": 9309, "likes": 11, "as_of": "2026-11-04"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/haosulab/ManiSkill_Demonstrations"] |

## 技术详解与生态说明

ManiSkill Demonstrations 是 ManiSkill 的演示数据集仓库，包含最新的 ManiSkill demonstration datasets，并包含一些用于生成部分 demonstrations 的预训练模型权重。数据可按 environment ID 下载，也可以将 env_id 替换为 “all” 下载全部演示数据；此前 ManiSkill2 论文对应的 v0.5.3 数据在另一个 Hugging Face 数据集仓库中提供。

演示数据先按 environment ID / task ID 组织，再按数据来源放入 motionplanning、rl、teleop 等子目录。子目录中可能包含多个 .h5 demonstration dataset 文件，通常会按动作所使用的 control mode 标注。贡献新演示时需按现有任务结构添加 sample.mp4 示例视频和 trajectory.h5 轨迹文件，并通过脚本将数据加入 git LFS 跟踪并更新便于从 Hugging Face 下载的 zip 文件。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets haosulab/ManiSkill_Demonstrations](https://huggingface.co/datasets/haosulab/ManiSkill_Demonstrations)