# agibotworld_alpha_v3_eef

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/gt-111-agibotworld-alpha-v3-eef
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

GT-111 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n>1T。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef"}] |
| `updated` | 2026-08-30 |
| `robots` | ["agibot-genie-g2"] |
| `hours` | 526.46 |
| `episodes` | 33609 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef |
| `hub_stats` | {"downloads": 3334, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 AgiBotWorld-Alpha 的 LeRobot v3 格式转换版本，面向多数据集机器人学习，将数据重组为规范的双臂 16D 末端执行器位姿表示。原始 AgiBot World 是大规模真实机器人操作数据集，Alpha 版本包含五类部署场景中的双臂操作，覆盖夹爪和灵巧手形态；本转换版本标注的机器人类型为 A2D（AgiBot dual-arm），形态为 Gripper。

数据包含 33,609 个 episode、56,858,070 帧、1,057 个任务变体，帧率 30 FPS。保留 head、wrist_left、wrist_right 三路 480x640 RGB 视角视频、episode 结构、任务标签和逐帧时间戳；视频以 MP4/AV1 分片存储，帧数据为 Parquet。observation.state 与 action 均为 16D：左右臂各包含 xyz、WXYZ 四元数和 gripper，action 采用下一观测绝对位姿对齐，terminal 占位行通过 transition_action_valid=false 屏蔽。数据许可为 CC BY-NC-SA 4.0，下载需同意 AgiBot World Community License Agreement，并在原始 Hugging Face 仓库申请访问。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef](https://huggingface.co/datasets/GT-111/agibotworld_alpha_v3_eef)