# AgiBot-World-Beta-no-torso-movement

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/griffinlabs-agibot-world-beta-no-torso-movement
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

griffinlabs 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement"}] |
| `updated` | 2026-05-26 |
| `robots` | ["agibot-genie-g2"] |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement |
| `hub_stats` | {"downloads": 3267, "likes": 2, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement"] |

## 技术详解与生态说明

这是从 BAAI-DataCube/agibot-lerobot-v30-217-task-collection 提取的数据集，保留为 LeRobot Datasets v3.0 格式。处理时去除了鱼眼视频特征，因此视频模态只剩头部、左手和右手视角。

数据筛选聚焦于主要涉及机械臂、夹爪和底盘运动的任务，排除了涉及腰部和头部运动的任务。筛选方法使用基于 episode 级动作统计的简单启发式规则，估计每个任务中包含腰部或头部运动的 episode 比例，并剔除该比例大于等于 5% 的任务。

部分 episode 的视频可能无法成功加载。为便于训练时跳过这些样本，受影响子集目录中添加了 meta/removed_episodes.json，其中 relevant 字段为 total_dirty_episodes 和 dirty_episodes。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement](https://huggingface.co/datasets/griffinlabs/AgiBot-World-Beta-no-torso-movement)