# HumanTracker

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/galaxygeneralrobotics-humantracker
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

GalaxyGeneralRobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker"}] |
| `updated` | 2026-08-26 |
| `modalities` | ["表格", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker |
| `hub_stats` | {"downloads": 2448, "likes": 8, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

HumanTracker 是一个面向类人机器人运动跟踪的基准数据集，包含 motions/ 与 preference_pair/ 两个互补子集。motions/ 是评测测试集，提供 2,500 个重定向到 29-DoF Unitree G1-style humanoid 的参考轨迹，按 Daily、Interaction、HighlyDynamic、Ground 四类组织，qpos 轨迹频率为 50 Hz，并包含速度、关键点姿态、足端接触等字段。

preference_pair/ 包含 6,000 组人类偏好对，存有同一参考窗口下 GMT、TWIST2、SONIC、Humanoid-GPT 跟踪 rollout 的比较结果以及源运动片段，可用于训练或复现 HumanScore。标签包括 strict preference、similar 和 bad_traj，数据以 Hugging Face Datasets 或 parquet shard 读取；该发布不是完整训练运动库，2,500 个评测片段是官方测试划分，偏好片段是带标签的 5 秒窗口而非完整 source take，许可为 Apache 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker](https://huggingface.co/datasets/GalaxyGeneralRobotics/HumanTracker)