# pi05-checkpoint-backups

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/fm-dev-pi05-checkpoint-backups
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

fm-dev 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/fm-dev/pi05-checkpoint-backups"}] |
| `updated` | 2026-09-10 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | fm-dev/pi05-checkpoint-backups |
| `hub_stats` | {"downloads": 6808, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/fm-dev/pi05-checkpoint-backups"] |

## 技术详解与生态说明

这是 π0.5 相关实验的完整备份检查点集合，覆盖 Franka Button Order、Pick3 和 Shuffle 实验。备份位于 checkpoints/ 下，按任务 button_order、pick3、shuffle，以及方法 baseline、uniform32、status_d 组织；5,000、10,000 和 12,500 step 里程碑仍作为原地址的独立模型，其余保存点集中归档在此处。

Round 1 保存原始实验的归档检查点；Round 2 使用 execution-only action supervision，12,500 updates、global batch 4 on 4 GPUs。每个文件夹保留原始 checkpoint bundle，Round 2 bundle 包含 inference weights、assets、source、dependency versions，以及 optimizer、RNG、sampler 的恢复状态。可按示例下载指定里程碑或单个 checkpoint 文件夹并从目录加载；保存的 checkpoint 或成功加载并不代表物理机器人成功率。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets fm-dev/pi05-checkpoint-backups](https://huggingface.co/datasets/fm-dev/pi05-checkpoint-backups)