# robotwin_3d

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/flex-pi-robotwin-3d
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-24 | 技术层级：L6

## 核心摘要

flex-pi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 aloha，含 27500 条轨迹，时长 34.35 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/flex-pi/robotwin_3d"}] |
| `updated` | 2026-08-24 |
| `hours` | 34.35 |
| `episodes` | 27500 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | flex-pi/robotwin_3d |
| `hub_stats` | {"downloads": 13651, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/flex-pi/robotwin_3d"] |

## 技术详解与生态说明

RoboTwin 2.0 — 3D 是 RoboTwin 2.0 模拟器生成的双臂操作数据集，采用 LeRobot v2.1 格式，包含 RGB 和逐相机真值深度。机器人为 ALOHA-style bimanual, 14-DoF，控制频率 50 Hz；相机为 cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，分辨率 240×320。数据覆盖 50 个任务、27,500 个 episode（每任务 550 个连续 episode），共 6,183,813 帧，约 275 GB。

observation.state 与 action 均为 14 维，按左右臂各 7 维划分。深度为 uint16 毫米，0 表示无返回；.mkv 为 FFV1 gray16le，.mp4 为 x264rgb 打包，两个深度树 bit-exact 相同。每个 episode 恰有 100 条语言指令但可重复；stock LeRobot 默认只加载 3 路 RGB，深度需按 info.json 中的 depth_ext 与 depth_packing 解码。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets flex-pi/robotwin_3d](https://huggingface.co/datasets/flex-pi/robotwin_3d)