# Retargeted_AMASS_for_robotics

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/fleaven-retargeted-amass-for-robotics
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-04-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

fleaven 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics"}] |
| `updated` | 2025-04-16 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics |
| `hub_stats` | {"downloads": 33526, "likes": 40, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics"] |

## 技术详解与生态说明

Retargeted AMASS for Robotics 是一个从 AMASS 人体动作捕捉数据重定向到机器人模型的开源数据集，目标是为机器人训练和人机交互研究提供更多样、可访问的运动数据。项目基于 AMASS 数据集与 SMPL-X 模型，并包含从 AMASS 重定向得到的机器人运动文件。 

当前内容点名支持 Unitree G1，相关运动基于 Unitree 官方开源模型生成，关节位置遵循其 XML 文件中的约束。数据形状为 [-1,36]：0:3 为根节点世界坐标位置，3:7 为根节点四元数旋转，顺序为 xyzw，7:36 为关节位置；仓库还提供了 ./g1/visualize.py 作为使用示例。 

数据遵循 AMASS 原始许可条款，各 AMASS 子数据集可能有不同许可证；使用或分发时需要保留并遵守原始许可证，并按要求引用该工作以及 AMASS、SMPL-X 的相关来源。2025-4-15 的更新优化了肘关节和膝关节处理。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics](https://huggingface.co/datasets/fleaven/Retargeted_AMASS_for_robotics)