# Retargeted_AMASS_for_FourierN1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/fleaven-retargeted-amass-for-fouriern1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-04-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

fleaven 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/fleaven/Retargeted_AMASS_for_FourierN1"}] |
| `updated` | 2025-04-17 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | fleaven/Retargeted_AMASS_for_FourierN1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 36693, "likes": 4, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/fleaven/Retargeted_AMASS_for_FourierN1"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向机器人与人机交互研究的动作数据集项目，将 AMASS 人体动作捕捉数据重定向到机器人模型，并开源重定向后的运动文件。项目基于 AMASS 数据集和 SMPL-X 模型，目标是为机器人训练和人机交互提供更易用的机器人动作数据。

当前内容包含面向 FFTAI FourierN1 的重定向动作；其中 FFTAI GRMini1T2 机器人的动作基于官方开源 URDF 模型生成。数据形状为 [-1,30]：0:3 为 root 世界坐标位置，3:7 为 root 四元数旋转，顺序为 xyzw，7:30 为关节位置。关节位置未做限制，使用时需要自行限制。

仓库提供 ./visualize.py 作为可视化或使用示例。数据派生自 AMASS，因此遵循 AMASS 原始许可条款；AMASS 内各子数据集可能有不同许可，使用或分发时需要保留并遵守原始许可，并按要求引用该工作及 AMASS、SMPL-X 相关来源。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets fleaven/Retargeted_AMASS_for_FourierN1](https://huggingface.co/datasets/fleaven/Retargeted_AMASS_for_FourierN1)