# XVLA-Soft-Fold

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/facebear-xvla-soft-fold
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-11-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Facebear 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Facebear/XVLA-Soft-Fold"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Facebear/XVLA-Soft-Fold"}] |
| `updated` | 2025-11-03 |
| `episodes` | 1500 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Facebear/XVLA-Soft-Fold |
| `hub_stats` | {"downloads": 33330, "likes": 13, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

这是用于 X-VLA 论文的布料折叠数据集，包含约 1,500 个由 Agilex 机械臂采集的自动布料折叠 episodes。数据集面向 cloth-folding 任务，机器人平台写明为 Agilex Aloha，并在该任务中展示了接近 100% 的完成成功率和折叠准确性表现。

采集时对官方 Agilex Aloha 平台的相机安装方式做了调整：原相机位置较低，难以覆盖完整折叠过程，且许多帧无法包含机器人双臂。仓库提供新相机支架的 .stl、.step、.sldprt 文件，可用于 3D 打印，并提供安装说明。

每个目录中包含 .hdf5 与 .mp4 文件，其中 .mp4 仅用于可视化，不用于训练；.hdf5 文件包含训练所需的必要键和值。使用该数据集进行研究或相关工作时，需要引用 X-VLA 论文。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Facebear/XVLA-Soft-Fold](https://huggingface.co/datasets/Facebear/XVLA-Soft-Fold)