# table_spill_cleanup_bimanual_rgbd_segmentation_poses

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/exylosai-table-spill-cleanup-bimanual-rgbd-segmentation-poses
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-25 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ExylosAi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 5 条轨迹，时长 0.06 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ExylosAi/table_spill_cleanup_bimanual_rgbd_segmentation_poses"}] |
| `updated` | 2026-05-25 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 0.06 |
| `episodes` | 5 |
| `modalities` | ["图像", "表格", "文本", "视频", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ExylosAi/table_spill_cleanup_bimanual_rgbd_segmentation_poses |
| `hub_stats` | {"downloads": 1269, "likes": 5, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ExylosAi/table_spill_cleanup_bimanual_rgbd_segmentation_poses"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向桌面液体泼洒清理的双臂操作数据集样例，共 5 个 episode。演示由 human-in-the-loop 方式在 VR 中采集，并重定向到双臂 Franka Emika Panda 形态；任务是必要时移除遮挡物，再用海绵擦拭桌面液体。数据同时包含成功与失败尝试，并用终端 dirty_fraction<=0.01 作为成功判定。

每个 episode 以 LeRobot 兼容布局发布，包含同步的 7 路 RGB 视频、4 路逐帧深度 NPY、4 路分割 PNG、18 维机器人状态与动作、sponge、cup、liquid_spill 的逐帧对象状态，以及阶段标注和清理质量指标。数据适合检查多模态加载、外部资产引用、双臂模仿学习原型和失败案例分析；限制是样本较小、单一 train split，且为 synthetic、human-seeded，目标部署仍需验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ExylosAi/table_spill_cleanup_bimanual_rgbd_segmentation_poses](https://huggingface.co/datasets/ExylosAi/table_spill_cleanup_bimanual_rgbd_segmentation_poses)