# pick_and_place_sample

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/exylosai-pick-and-place-sample
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ExylosAi 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ExylosAi/pick_and_place_sample"}] |
| `updated` | 2026-05-05 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 50 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ExylosAi/pick_and_place_sample |
| `hub_stats` | {"downloads": 731, "likes": 3, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ExylosAi/pick_and_place_sample"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

Exylos Pick-and-Place Sample 是一个面向机器人操作的紧凑样本数据集，任务是从工作区拾取物体并放入容器。数据通过人在环 VR 演示采集：操作者在沉浸式虚拟环境中执行任务，系统将演示重定向到虚拟 Franka Emika Panda 机器人形态，并保留任务意图、操作时序和纠正行为。

数据包含 50 个 episode，以 LeRobot 兼容结构提供 Parquet 与 MP4 文件。每个 episode 含 5 路同步 RGB 视频（wrist、front、left、top、right）、逐帧 9 维机器人状态与 9 维动作流，以及 approach、grasp、transport、place、retract、correction 等阶段标注。样本还包含成功/失败结果、失败原因、质量分数和派生指标；视觉变化来自物体位姿、干扰物、轻微遮挡、光照、相机配置、材质和环境外观的随机化。

该数据集适合检查 Exylos 数据格式和标注 schema、测试 LeRobot 数据加载与训练流程、进行窄范围 pick-and-place 模仿学习实验，并查看成功、滑落/掉落、操作者中止和纠正/恢复示例。它不面向特定真实部署单元或产线，不包含逐帧稠密语义/实例 mask、排行榜式 held-out benchmark split，也不提供独立的逐帧 6DoF 物体位姿流；许可证为 Apache 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ExylosAi/pick_and_place_sample](https://huggingface.co/datasets/ExylosAi/pick_and_place_sample)